Der Neue im Team – der TSC-minE

Um der wachsenden Priorität des autonomen Fahrens in der Formula Student gerecht zu werden, gibt es seit dieser Saison ein neues Mitglied in unserem Verein – den TSC-minE. Als eines der ersten Teams benutzen wir einen 1:5 Versuchsträger, welcher vollständig mit der Hard- und Software des richtigen Fahrzeuges ausgestattet ist.

Dies ermöglicht uns ein Herstellen der realen Verhältnisse und bietet eine Alternative bzw. Ergänzung zur klassischen Simulation von Hardware.

Zusätzlich ermöglicht uns der TSC-minE ein effizientes Testen, da keine Rücksicht auf HV-Komponenten genommen werden muss und ein Transport ohne Anhänger möglich ist.

Ausgestattet ist das Fahrzeug in dieser Saison erneut mit dem LiDAR VLP-16 von Velodyne, welches uns eine Punktewolke der Umgebung bereitstellt und somit das Lokalisieren von Kegeln ermöglicht. Die Stereolabs ZED Kamera erzeugt Bilder der Strecke. Diese werden von einem Neuronalen Netz verarbeitet, welches darauf trainiert ist, die Kegel im Bild zu erkennen. Anschließend gewinnen wir aus den Bildpositionen der Kegel, die realen Positionen.

Die daraufhin erfolgende Streckenplanung, sowie alle weiteren Algorithmen werden von einer Intel-CPU der neusten Generation und einer nVIDIA Jetson TX2 mit genügend Leistung versorgt.

Aktuell konzentriert sich die Entwicklung auf das Generieren und Verbessern der Fahrzeug-Odometrie, die z.B. über Reifendaten oder einen IMU-Sensor gewonnen wird.

Eine genaue Odometrie begünstigt das Bauen der globalen Karte, welche benötigt wird, damit sich das autonome Fahrzeug, wie ein realer Rennfahrer verhalten kann.