TSC-3PO

Technische Details

Kameras:
2x PS3 Eye (Naherkennung), 1x Allied Vision Manta G125C (Fernerkennung)
Sensoren:

IMU LMPS Canal, NEO M8Z GPS-Module, ADNS 3080
Programmiersprachen: 
C++, Matlab/Simulink, OpenCV, ROS

L/B/H:
2705 mm / 1370 mm / 1102 mm
Radstand: 1530 mm
Gewicht: 230 kg

Im Jahr 2017 fiel der Entschluss, einen weiteren Schritt in Richtung Zukunft zu gehen und Pionierarbeit im aktuell spannendsten Bereich der Automobilindustrie zu leisten. Im Rahmen der Formula Student ist dies mit dem neu eingeführten Driverless-Wettbewerb möglich. Als Basis für die Teilnahme und die Implementierung der autonomen Systeme dient das Vorjahresfahrzeug TSC-03E. Für das Driverless-Fahrzeug mussten Konzepte gefunden werden, welche die Aufgaben des Fahrers regelkonform durch Aktoren ersetzen. Die Lenkung wird von einem bürstenlosen Gleichstrommotor übernommen, welcher über eine Zahnradstufe mit dem Lenkgestänge verbunden ist. Für die Bremse sind Servomotoren aus dem Modellbau im Einsatz, um schnellstmöglich die nötige Bremsleistung zu erzeugen. Die Servos sind redundant ausgeführt, sodass das Fahrzeug auch im Fehlerfall sicher zum Stehen gebracht werden kann. Ein komplett neues Aufgabenfeld für Team Starcraft ist die Bilderkennung und -verarbeitung. Die mit Leitkegeln markierte Rennstrecke wird von drei Kameras für den Nah- und Fernbereich aufgenommen. Mittels der Bildverarbeitungsbibliothek OpenCV werden die Kegel erkannt und daraus ein Kurs errechnet. Eine auf dem Einspurmodell basierende Regelung steuert die Aktoren so an, dass das Fahrzeug diesem Kurs folgt.